La passion est une modification de l’âme qui résulte de son union avec le corps, provoquée par la perception d’un objet extérieur (par exemple, la vision d'un danger provoque la crainte). Face à ces perceptions, l’appétit sensitif — également présent chez les animaux — réagit de deux par le concupiscible (la recherche des objets utiles ou agréables comme la nourriture) ou l'irascible (la réaction face aux obstacles ou aux objets nuisibles, qui se traduit par la colère ou la fuite). Toutes les passions découlent d’une seule et même racine : l’amour. De cet amour s'ensuit le désir d’atteindre l’objet, puis enfin la joie (ou le repos) lorsque cet objet est possédé. On distingue cet appétit sensitif de l’appétit naturel, qui est la tendance inconsciente d’une chose à suivre sa propre nature, à l'image d'une pierre qui tombe vers le sol ; il s'agit là d'un amour inconscient. L’homme, quant à lui, possède en plus l’appétit rationnel : chez lui, la complaisance envers un objet passe par un libre jugement de la raison, ce qui fonde la moralité. Alors que pour Aristote la morale vise à faire un bon citoyen, Thomas d’Aquin la conçoit comme ce qui lie l’individu à Dieu. La dignité de l’homme vient précisément du fait qu’il est maître de ses actes. Bien qu’il ressente les passions animales, sa raison lui permet de les dominer et de décider librement de sa conduite.